基于神经能量函数的统一变力/变导纳控制方法及系统

一种基于神经能量函数的统一变力/变导纳控制方法及系统，方法包括：1、根据求解到的零点偏移，对力传感器测量值进行修正，根据末端工具重力及质心位置，对力/力矩数据进行重力补偿；2、定义机器人统一力/导纳控制模型，进行稳定性分析；3、引入变刚度编码能量函数和变比例/微分编码能量函数，用以在线学习变刚度参数、变比例/微分系数；4、求解出状态相关变导纳参数的解析式；5、求解出统一变力/变导纳控制式的解析式；6、计算位姿调整量，依据位姿调整量对机器人当前轨迹进行修正。本发明实现了对接触力的柔顺且精准的控制，使系统能够在与外部环境交互时既保持顺应性，又确保力输出的稳定性和一致性。