一种飞机怠速条件下除冰车分层控制方法及系统

本发明属于飞机非线性系统控制技术领域，公开了一种飞机怠速条件下除冰车分层控制方法及系统。该方法基于拉格朗日方程构建非完整约束下的除冰车整体动力学模型，构建车臂联合轨迹跟踪误差状态模型，根据除冰车联合轨迹跟踪的控制目标设计模型预测控制器的代价函数，上层构建二次规划问题求得最优虚拟控制量，下层通过设计自适应模糊逻辑策略将虚拟控制量解析为能实际作用于执行机构的控制输入，实现轨迹跟踪控制。本发明通过结合模型预测控制和自适应模糊逻辑系统FLS提出了一种分层控制策略，保障了系统运行的稳定与高效，确保除冰车在复杂多变的作业环境中始终维持稳定运行状态。