一种多节点分布式伺服电机控制参数自适应调节方法及系统

本申请涉及伺服电机控制技术领域，具体为一种多节点分布式伺服电机控制参数自适应调节方法及系统，方法包括：先采集位置、速度误差及其积分微分，并融合电流、温升与摩擦观测构成状态向量；再以深度强化学习构建PID调节网络，引入Lyapunov层约束参数变化速率与边界；随后在数字孪生平台预训练，并借助小批量增量学习在真实电机上微调；部署时冻结通用特征提取层，仅以本地数据更新轻量化适配层；各节点周期性交换性能指标，协同优化共享模型，实现多伺服电机节点的伺服控制结构的稳定高效控制。