一种机械臂

本发明涉及一种机械臂，用于与外部配件相连，包括依次连接的第一臂、第二臂和第三臂，所述第三臂远离所述第二臂的一端与所述外部配件相连；所述第一臂与所述第二臂、所述第三臂与所述外部配件之间通过三自由度关节装置相连；位于所述第一臂和所述第二臂之间的三自由度关节装置，其动力源均安装于所述第一臂内；位于所述第三臂与所述外部配件之间的三自由度关节装置，其动力源沿所述第三臂轴向分布于所述第三臂内；所述第二臂与所述第三臂之间通过二自由度关节装置相连，所述二自由度关节装置的动力源沿所述第二臂轴向分布于所述第二臂内，具有运动灵活且结构稳定的优点。