仿生柔性机械臂的中央空调清洗机器人及路径规划方法

本发明公开了仿生柔性机械臂的中央空调清洗机器人及路径规划方法，属于柔性机械臂技术领域，本发明通过输气组件向密封气囊内部充气膨胀紧贴通风管道内壁，保持密封性，避免对已清理区域再次造成污染的问题，且两个密封气囊之间保持密封后，此时输气组件向密封气囊的空间填充气体，当通风管道出现气密性缺陷，使密封报警组件进行气密性预警信号，以便采取相应的维修措施，且通过调节组件调整外框架的位置，使集成清洁机器人在爬行过程，两个密封气囊可交替进行密封，这种交替密封的方式进一步缩小了可能受到污染的区域范围，且可改变在通风管道的密封位置，从而实现对整个通风管道气密性的全面、细致检测，为通风管道的安全运行提供了有力保障。