一种抗参数波动和数据丢包的车辆轨迹跟踪控制方法及系统

本发明公开了一种抗参数波动与数据丢包的车辆轨迹跟踪控制方法及系统，用于解决现有技术在动力学参数波动和数据丢包情况下控制性能下降的问题。该方法通过有界时变矩阵建立动力学参数不确定性模型，并基于控制指令与状态信息的丢包特性，构建包含四种子系统的多模态系统模型。采用马尔可夫链统一描述系统在不同网络状态下的动态行为，结合李雅普诺夫稳定性理论和H∞控制约束，确保系统在参数扰动和数据丢包条件下的渐进稳定性，显著提高轨迹跟踪精度和行驶稳定性。为便于工程实现，本发明还通过锥补线性化方法将原始非凸控制问题转化为可在线求解的凸优化问题。本方法有效提升了车辆在复杂工况下的轨迹跟踪鲁棒性，具有重要的工程应用价值。