一种水下地形动态跟踪测量方法及系统

本发明公开了一种水下地形动态跟踪测量方法及系统，包括：输出经标定与预处理的水下多源异构感知数据序列；得到携带可见度评分与匹配置信度的多尺度多模态特征表示；构建统一观测信息帧；形成时序一致的对齐观测序列；输出先验预测结果；进行量测协方差与过程协方差的自适应调整并执行一致性检验与鲁棒损失估计，得到地形状态估计及其地形状态估计协方差；完成水下地形动态跟踪测量。本发明够在复杂场景下实时自适应地提高高置信度观测点的利用率，动态抑制异常点带来的累积误差，实现地形状态的连续、高精度估计，并有效提升地图更新和回环校正的自动化水平，更好的完成水下地形动态跟踪测量。