一种高精度云台控制方法及系统

本发明涉及远程监控技术领域，公开了一种高精度云台控制方法及系统。包括：采集目标场景图像并进行去噪、畸变校正及分辨率调整，通过轻量化目标检测模型获取目标像素坐标与置信度，在检测到异常环境时调用对应图像增强模型进行预处理；基于帧抽取策略将部分检测结果作为关键帧传输至边缘端，其余缓存本地，当网络延迟超过阈值时切换至本地追踪模式并降低控制频率；融合视觉检测数据与惯性测量数据，经扩展卡尔曼滤波预测目标位置；对目标位置进行亚像素级细化并结合相机内参与云台姿态解算三维方位；基于预测结果与抗饱和积分分离PID控制器实时调节云台姿态。