工业机械臂系统的控制方法

本申请提供了一种工业机械臂系统的控制方法，响应于用户的操作并至少向机械臂单元和视觉单元之一发送自检指令。响应于自检指令，至少机械臂单元和视觉单元之一进行自检，并发出自检正常指令。在接收到自检正常指令之前，拦截用于控制机械臂单元的运动控制指令的传输，在接收到自检正常指令之后，机械臂单元进入使能状态。将视觉单元获取的图像信息与预存储的第一模板信息进行匹配，当匹配结果满足匹配条件时输出视觉定位信息，当匹配结果不满足匹配条件时将图像信息与预存的第二模板信息进行匹配。基于视觉定位信息，生成运动控制指令。机械臂单元基于运动控制指令来执行任务。