一种动力学参数的标定方法、装置、设备及存储介质

本申请提供了一种动力学参数的标定方法、装置、设备及存储介质，该标定方法包括：在符合静态标定的标准条件下，采集挖掘机上多个关节分别对应的多组第一关节数据；根据多个关节分别对应的多组第一关节数据，对多个关节进行重力标定，确定多个关节分别对应的重力参数；通过控制多个关节逐一按照各自对应的目标激励轨迹进行运动的方式，采集多个关节分别对应的多组第二关节数据；根据多个关节分别对应的多组第二关节数据以及重力参数，对预先建立的双连杆动力学方程中的待标定动力学参数进行参数拟合，确定待标定动力学参数对应的参数值。这样，本申请通过将机械臂简化为双连杆模型的方式，有效地提高了对于挖掘机的动力学参数标定效率。