一种基于流形优化的无人机定位方法和系统

本发明公开了一种基于流形优化的无人机定位方法和系统，定位方法为：基于无人机搭载的摄影机投影中心、第i个控制点坐标及其对应的像点坐标三者共线的原理，建立基于流形优化的位姿解算模型，无人机搭载的摄影机拍摄图片，无人机搭载的工控机自动在图片中选取多个控制点，并将控制点的坐标信息代入所述解算模型中，通过解算模型的解算获得无人机拍摄图片时的位置和姿态，所述解算模型包括两个内容：旋转矩阵的确认方法和空间位置的确认方法，采用交替极小化方式确认旋转矩阵和空间位置两个参数，直至满足设定的终止准则，得到的旋转矩阵和空间位置即分别为无人机的姿态和位置。本发明提高了定位的精度与鲁棒性，具有较强的工程适用性。