一种基于卡尔曼滤波的蓝牙和UWB融合定位方法及系统

本发明属于移动无线定位技术领域，尤其涉及一种基于卡尔曼滤波的蓝牙和UWB融合定位方法及系统，该方法通过结合蓝牙信号的低功耗特性和UWB的高精度优势，将UWB测距值和蓝牙信号距离转换模型转换后的距离作为观测向量，针对被检测目标的实时位置，采用卡尔曼滤波算法（Kalman Filtering Algorithm）进行数据融合处理，来实现对观测目标的实时定位。算法通过定位服务区按其定位精度需求分为高精度定位区域、普通精度定位区域和衔接区域，同时在不同定位区域布置UWB和BLE两种定位锚点设备。针对衔接区域采用UWB和BLE行人导航约束构成室内定人导航定位模型，从而满足相对高精度、相对低成本的需求。