一种基于改进MATD3算法的多无人机协同路径规划方法

本发明属于无人机路径规划领域，具体涉及一种基于改进MATD3算法的多无人机协同路径规划方法；该方法包括：构建无人机运动学模型和多无人机环境模型；基于两个模型设计奖励函数；采用PER机制构建经验回放缓冲区并采用段树结构管理优先级；采用SA算法优化PER机制；构建基于Actor‑Critic网络的MATD3算法模型；基于奖励函数和经验回放缓冲区训练MATD3算法模型，使用训练好的MATD3算法模型完成多无人机协同路径规划；本发明提升了多无人机系统在复杂任务中的性能和可靠性，具有良好的应用前景。