一种具有广义动平台末端执行器的并联采摘机器人

本发明公开了一种具有广义动平台末端执行器的并联采摘机器人，包括：定平台、执行器、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；第一支链、第二支链、第三支链和第四支链均与定平台可转动连接；执行器包括外壳、第一输入杆、第二输入杆、夹持组件和切割组件，外壳顶部开设有滑槽，第一支链和第二支链均与第一输入杆转动连接，夹持组件包括第一夹爪和第二夹爪，第一输入杆带动第一夹爪和第二夹爪在滑槽中滑动，第三支链和第四支链均与第二输入杆转动连接，切割组件包括刀架框和刀片，刀架框与外壳转动连接，刀片与刀架框固定连接，第二输入杆的输出端带动刀架框转动，以便于刀片剪切，提升采摘效率与精度。