一种石化管道相控阵超声无损检测方法、系统及设备

本申请公开了一种石化管道相控阵超声无损检测方法、系统及设备，包括以下步骤：获取石化管道的三维点云数据；识别待检测环焊缝的缺陷概率以及缺陷位置信息，以生成环焊缝缺陷热图；根据环焊缝缺陷热图和代价函数获取总代价值最低的初始检测路线；获取爬壁机器人从初始检测路线的当前检测位置移动到下一个检测位置的实际节段代价值；其中爬壁机器人搭载有相控阵检测探头；判断实际节段代价值是否大于对应的理论节段代价值；若是，则基于当前检测位置更新环焊缝缺陷热图，并根据更新后的环焊缝缺陷热图和代价函数，重新获取总代价值最低的校准检测路线；若否，则继续执行初始检测路线，本申请具有可适用于复杂多管道的检测路线规划的优点。