一种四轮转向车辆转向卡死跨系统容错控制方法

本发明适用于智能驾驶技术领域，提供了一种四轮转向车辆转向卡死跨系统容错控制方法，包括以下步骤：步骤一：车辆动力学重构，将卡死转向轴转角作为状态量，健康转向轴和制动器制动力为控制量，实现车辆动力学模型的动态重构；步骤二：误差计算，根据Frenet公式计算车辆当前位置与期望轨迹点的侧向位置误差和航向误差；步骤三：期望侧向速度和横摆速度计算，结合车辆状态计算车辆跟踪期望轨迹所需的侧向速度和横摆角速度；步骤四：容错控制量计算，根据期望侧向速度、期望横摆角速度和车辆状态分配健康转向轴转角和左右侧制动器制动力实现容错控制，具有具备良好的故障容忍性能与姿态稳定控制能力的优点。