一种管道清淤三轴机械臂及其清淤机器人

本发明提供了一种管道清淤三轴机械臂及其清淤机器人，包括：机械臂支座、底部关节模组、大臂、大臂关节模组、小臂、回转臂以及小臂关节模组；所述机械臂支座上固定连接所述底部关节模组；所述底部关节模组的输出端连接所述回转臂；所述底部关节模组用于带动所述回转臂沿周向产生转动；所述大臂与所述回转臂活动连接；所述大臂关节模组用于带动所述大臂相对于所述回转臂产生运动；所述大臂背离所述回转臂的一端活动连接所述小臂；所述小臂关节模组的输出端与所述小臂。本发明提供的机械臂及其清淤机器人，管道清淤机器人作业时机械臂摆动拟合排水管道内壁，保证最大的抽吸轮廓。可以有效覆盖国内大部分排水管网的工况。