一种具有平夹-自适应功能的单电机驱动二指夹爪

一种具有平夹‑自适应功能的单电机驱动二指夹爪，涉及工业机器人技术领域。远指节末端中心一体设置绕线槽并与近指节顶端通过前关节轴铰接，近指节末端与根指节顶端通过后关节轴铰接，远指节施加外翻力矩；缠线轮盘安装在后关节轴上并设置复位发条卷簧，驱动连接件连接远指节末端和缠线轮盘边缘，耦合绳连接远指节的绕线槽边缘与根指节顶端；直线电机驱动基座中间纵向滑槽内的滑块，基座横向两侧对称安装两根机械手指，驱动绳中间穿过滑块且两端分别固定并缠绕在缠线轮盘上。其通过单电机驱动两个二自由度机械手指，实现平夹抓取与自适应抓取的灵活切换，提升抓取效率、稳定性及环境适应性，降低控制难度。