一种腱绳驱动的平夹-自适应欠驱动机器人手指

一种腱绳驱动的平夹‑自适应欠驱动机器人手指，涉及工业机器人技术领域。尖指节末端中心一体设置绕线槽并与根指节顶端通过前关节轴铰接，根指节末端与基座顶端通过后关节轴铰接，基座顶端通过拉簧与尖指节的绕线槽边缘连接施加外翻力矩；蜗轮和轮盘同轴安装在后关节轴上并进行周向定位以传递运动和转矩，腱绳将尖指节的绕线槽边缘与轮盘边缘连接定位，耦合绳将尖指节的绕线槽边缘与基座顶端连接定位；驱动电机固定安装在基座上且其输出轴同轴连接传动蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合设置。通过单电机驱动二自由度手指，实现平夹抓取与自适应抓取的灵活切换，提升抓取效率、稳定性及环境适应性，降低控制难度。