一种面向青少年教育的轮腿机器人及其控制系统

本发明公开了一种面向青少年教育的轮腿机器人及其控制系统，包括：车载架，行驶组件，设于车载架的外壁处，其中：行驶组件包括关节电机、驱动臂、扭力架、扭簧、第一升降杆、第二升降杆、行驶轮、限位轴、行驶电机与控制组件，关节电机固定设置于车载架的外壁两侧处。本发明以四连杆与扭簧平衡机构为核心，实现轮腿顺畅切换，轻松跨越障碍，LQR与强化学习融合，在线自适应，运动更稳更省电，面向青少年的语音、视觉、手势多模态交互，让“说句话、动动手”即可完成复杂任务，自研低成本电机与全开源设计，学生可拆装、扩展、再创作，在动手实践中贯通机械、电子、编程知识，真正把科创教育从课堂延伸到家庭与未来。