一种多鳍协同推进的水下机器人及其控制方法

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种多鳍协同推进的水下机器人及其控制方法，包括机器人本体、多个拉线组和多个仿生推进单元，每个拉线组均包括两根旋向相反的拉线；多个仿生推进单元沿机器人本体的中心轴线两两对称布置于机器人本体的两侧，在每个拉线组内，两根旋向相反的拉线用于驱动与之相连接的仿生推进单元转动。这样设计，在机器人本体、多个拉线组以及多个仿生推进单元的协同配合下，水下机器人可实现复杂的运动模式，如侧移、原地转弯，原地横滚与原地俯仰等高机动性运动，增强了水下机器人在复杂三维空间的机动性和避障能力。