一种基于舷侧阵探测的双AUV目标跟踪路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于舷侧阵探测的双AUV目标跟踪路径规划方法及系统，属于AUV目标跟踪路径规划技术领域。所述方法包括：建立基于舷侧阵探测的双AUV目标跟踪系统模型；双AUV通过舷侧阵探测目标方位数据；双AUV通信传输目标信息收益及自身位姿数据；双AUV利用扩展信息滤波实现信息状态融合估计；将信息状态转换为目标估计状态并预测目标状态；双AUV基于预测目标状态利用粒子群算法实现期望路径点规划；分别控制各AUV到达期望路径点。本发明方法可以在面临实际舷侧阵探测约束、双AUV通信约束及避碰约束等复杂多约束条件下实现对目标的持续探测跟踪，并且在提升探测效果的同时，并未引入过多通信和计算负载，具有实际应用意义。