基于双目相机的AGV避障方法、控制系统及AGV

本发明涉及AGV控制技术领域，尤其涉及一种基于双目相机的AGV避障方法、控制系统及AGV。基于双目相机的AGV避障方法包括：采集AGV前方的双目图像、AGV与障碍物间的距离数据、AGV的惯性数据；根据双目图像、距离数据生成带有高度信息的三维障碍物地图，并通过三维障碍物地图、惯性数据计算得到AGV的位姿；根据预设的目的地、三维障碍物地图、位姿生成AGV的全局路径和避障轨迹；控制AGV的驱动电机运行以使得AGV沿所述全局路径、避障轨迹行驶。本发明通过双目立体视觉实时生成高精度深度信息，配合超声波测距能够有效识别包括低矮、悬空障碍物在内的各类威胁，实现高精度定位与智能、安全的实时运动控制。