基于环境感知与动态规划的电缆隧道机器人路径生成方法

本发明涉及机器人技术领域，公开了基于环境感知与动态规划的电缆隧道机器人路径生成方法，包括环境感知模块用于采集电缆隧道内的环境数据并将原始数据上传至目标环境数据库；路径规划模块用于提取同一区域的环境参数，计算各节点的实时路径可行度指数；地图建模模块用于构建隧道的三维拓扑地图，标记障碍物位置、可通行区域；路径偏差计算模块，用于计算各路径节点的偏差阈值范围；路径生成与动态更新模块，用于动态规划路径，对路径进行调整；本发明通过环境感知技术实时获取电缆隧道地形、障碍物等信息，结合动态规划算法快速生成最优路径，有效提升机器人巡检效率，降低碰撞风险，保障电缆运维安全高效。