一种基于目标车辆行驶轨迹的自动驾驶场景生成方法

本发明公开了一种基于目标车辆行驶轨迹的自动驾驶场景生成方法，包括：对自然驾驶进行数据采集得到的原始数据进行数据处理，以得到目标车轨迹数据；将目标车轨迹数据按照场景类型进行分类，以形成不同场景下目标车轨迹数据集；根据所述目标车轨迹数据集进行轨迹建模，并通过最小二乘法计算模型参数，每条轨迹对应一组模型参数，得到轨迹模型参数集；根据轨迹模型参数集构建轨迹参数高斯混合模型，并获取对应的分布规律；通过重要性对轨迹参数高斯混合模型进行采样，生成模型参数数据，并通过轨迹模型还原成虚拟轨迹数据；将生成的虚拟轨迹数据转化成OPEN格式场景文件，用于场景仿真测试。本发明能提高仿真测试的真实性，减少仿真测试的成本。