腔镜手术系统

本发明公开了一种腔镜手术系统，涉及手术设备领域，包括多轴手术机器人和手术器械；多轴手术机器人包括基座和关节组件，基座安装于手术台所在区域，关节组件的首端连接基座、末端连接手术器械；手术器械包括主壳体、第一指套、第二指套、传动轮机构和夹爪，第一指套和第二指套转动连接于主壳体一端并通过牵引组件与传动轮机构的输入端传动连接；夹爪可开合地连接于主壳体另一端并与传动轮机构的输出端传动连接；关节组件在主壳体的带动下被动运动；第一指套与第二指套相互远离或靠近时，通过牵引组件带动传动轮机构按不同的转动模式转动，以实现夹爪的张开或闭合。本方案可解决现有的手术系统难以实现快速、直觉式的器械调整与精准夹持的问题。