一种基于柔性臂的手术工具系统及微创手术机器人

本发明公开一种基于柔性臂的手术工具系统及微创手术机器人，包括柔性臂套管组件和手动驱动机构，套管组件远端设有先端头，先端头上至少集成有手术工具、内窥镜摄像头，近端连接手动驱动机构，控制手术工具末端运动的调控索穿设于套管组件内且调控索近端连接手动驱动机构；手动驱动机构内设有旋转模组、推拉模组和调控索控制模组，旋转模组用于实现套管组件的整体旋转，推拉模组用于实现套管组件远端的弯曲，调控索控制模组用于拉紧/放松调控索，实现手术工具末端的张合。本发明中手术工具能够在手动驱动机构的操控下，进行旋转、弯曲和末端的张合运动，满足微创手术操作需要，微创手术机器人具有多个自由度，便于手术工具达到更深的术区。