适用于密闭空间火灾的无人机避障路径规划方法

本发明涉及路径规划，具体涉及适用于密闭空间火灾的无人机避障路径规划方法，将密闭空间内的三维结构、路径节点和路径转化为相应的数学模型；设计无人机避障路径规划的目标函数；设计无人机避障路径规划的约束条件；根据无人机避障路径规划的目标函数和约束条件，构建无人机避障路径规划模型；采用量子班翠鸟避障路径优化算法对无人机避障路径规划模型进行求解，得到无人机避障路径规划方案；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的难以在密闭空间火灾环境中高效、准确地规划无人机避障路径的缺陷。