一种自适应管道巡检异物抓取机器人

一种自适应管道巡检异物抓取机器人，属于管道机器人技术领域。本发明解决了现有的管道机器人无法在兼顾抓取与视觉观察功能的同时适用更小口径的管道，以及在经过管道内不规则壁面情况下无法实现稳定工作的问题。它包括机器人主体、抓取机构及第一检测识别模块，通过两组连杆组件分别实现行走轮组的前、后两端部与舱体之间距离的自适应调节，通过行走轮组实现机器人的前进、后退和/或转弯动作，柔性筒状夹爪处于初始收纳状态时，柔性筒状夹爪的一端部位于内支撑桶的桶底端且其一端部内壁与滚珠螺母固接。本发明用于管道内巡检及异物抓取。