一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备以及存储介质

本发明实施例公开了一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备以及存储介质，包括：获取目标车辆在当前时刻的车辆状态信息、期望横向位移以及期望航向角；基于纵向车速确定预测时域长度；基于实际横向位移和期望横向位移，确定模型自适应权重值；基于预测时域长度、模型自适应权重值、车辆状态信息、期望航向角以及预设轨迹预测模型，确定目标车辆在未来预测时域长度内每个时间窗口对应的预测跟踪轨迹，以基于预测跟踪轨迹对目标车辆进行自动驾驶控制，通过动态调整预测时域长度和模型自适应权重值，有效解决了传统模型预测控制在高速与低速工况下难以兼顾计算效率和跟踪精度的问题。