一种车辆车门控制方法、装置、设备及介质

本发明实施例公开了一种车辆车门控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：响应于接收到车辆的车门开启命令，获取车辆周围环境的多时刻的环境点云数据，其中，所述环境点云数据包括候选障碍物；根据多时刻的环境点云数据确定所述候选障碍物的预测运动轨迹；根据各所述候选障碍物的预测运动轨迹确定目标障碍物；根据所述目标障碍物的目标点云数据确定报警等级，根据所述报警等级控制车门。本发明提供的技术方案，可以提高目标障碍物的确定准确性及车辆安全性。