一种空调冷凝器芯体自动拆垛方法

本发明涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种空调冷凝器芯体自动拆垛方法。本发明采用如下技术方案：包括如下步骤：通过在冷凝器芯体来料平台上方设置3D相机，对冷凝器芯体的散热翅片侧面进行识别；使用机器人根据3D相机识别出的冷凝器芯体的两个翅片侧面驱动夹具对最上方的冷凝器芯体进行夹取并移动至下料输送线；在下料输送线上设置2D相机对冷凝器芯体的端部类型进行识别检测，最后机器人根据冷凝器芯体的端部类型，将冷凝器芯体以U型管端朝下的方向倾斜放置在下料输送线上。有益效果在于：可以在确保识别准确率的前提下，提高识别效率；另外对3D识别和2D识别的方法进行优化，进一步提高识别效率，提高自动拆垛效果。