塔机巡检方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种塔机巡检方法、系统、设备及介质，应用于图像处理技术领域，包括获取无人机采集的RTSP流和激光点云集合以及飞行轨迹数据；基于激光点云集合和飞行轨迹数据计算各个巡检部位的几何量测值；对RTSP流和激光点云集合进行预处理及特征提取得到可见光纹理特征、红外温度特征和激光深度特征，基于可见光纹理特征、红外温度特征和激光深度特征进行跨模态语义识别得到各个巡检部位的缺陷类别和置信度以及缺陷中心位置和缺陷物理量回归值；基于各个巡检部位的几何量测值、缺陷类别和置信度以及缺陷中心位置和缺陷物理量回归值进行风险判定得到各个巡检部位的巡检结果，从而实现了自动化巡检，提高了巡检效率和及时性。