一种基于并联结构的刚性平衡尾翼及包括其的机器人

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种基于并联结构的刚性平衡尾翼及包括其的机器人，包括：支撑结构；转向结构，安装在所述支撑结构上，用于进行偏航和俯仰运动；伸缩结构，与所述转向结构相连接，用于实现伸缩运动，在转向结构的作用下带动配重杆进行全向转动和伸缩；其中，所述转向结构包括：偏航结构，用于实现偏航运动；俯仰结构，与所述偏航结构相配合，用于实现俯仰运动。本发明模仿了自然界动物尾部调节自身运动过程中的动态性能，保持自身平衡的能力，具有结构简单、高机动、易控制的特点。