一种水下机器人多目标动态资源调度方法

本发明公开了一种水下机器人多目标动态资源调度方法，涉及机器人资源调度技术领域；该方法包括如下步骤：构建水下机器人资源调度问题模型，建立目标优化模型，包括最小化任务最大执行时间、最小化总电量消耗以及负载均衡；产生参考点并分布于目标空间；编码及初始化种群，采用多段染色体编码表示调度方案，包括任务分配顺序和机器人所分配任务，且采用随机方式生成的初始父代种群；进化迭代获取非支配解集，基于改进的NSGA‑III算法，通过参考点小生境选择及交叉与变异操作的结合进化迭代，得到非支配解集；获取最优调度方案，从非支配解集筛选最优妥协解作为最优调度方案。本发明为复杂海洋环境下的水下机器人协同作业提供了数据驱动的智能调度方案。