一种基于多层递归神经网络的无人机群调度方法及系统

本发明公开了一种基于多层递归神经网络的无人机群调度方法及系统，涉及无人机调度技术领域，包括以下步骤:获取掉线无人机在掉线前预设时间窗口的状态变化序列，得到初始状态向量；当检测到重新上线，提取第一状态向量并与初始状态向量进行向量拟合匹配；构建状态波动轨迹，并对状态波动轨迹在不同任务时间尺度下的变化进行评估，得到状态波动梯度分布并转化为连续状态向量序列，并与预设的参考状态向量簇进行向量拟合补真，并根据补真结果识别震荡薄弱区域；将震荡薄弱区域的状态向量转化为修正掩码，对多层递归神经网络的掉线无人机输入状态向量进行修正并用于无人机群调度预测，解决了无人机掉线后重新上线导致状态信息滞后或异常的问题。