双机器人协同力位混合控制的钣金无模成形装置及方法

本发明提供一种双机器人协同力位混合控制的钣金无模成形装置及方法，涉及钣金无模成形技术领域。首先在主机器人末端安装球头成形工具，通过离线轨迹规划与在线修正相结合的方法，实现板材目标曲面的高精度位姿控制，从机器人末端配备力传感器与柔性夹爪，在加工过程中实时采集板材局部受力状态，动态调节支撑位置与姿态；然后建立板材变形抗力与应力分布模型，将主机器人的工艺参数实时同步至从机器人的控制系统，实现两台机器人的协同控制；从机器人结合实时力反馈与应力分布预测，对支撑反力进行闭环自适应调节，支撑力范围根据板材厚度与目标曲率动态分配，力控误差控制在±0.1 N以内。