基于分布式计算的无人机群低能耗航迹规划方法

本发明公开了一种基于分布式计算的无人机群低能耗航迹规划方法，构建三级分布式计算节点网络，所述三级分布式计算节点网络包括唯一核心边缘节点、按无人机群规模配置的区域边缘节点、与无人机群规模一致的无人机机载节点；核心边缘节点、区域边缘节点及无人机机载节点通信连接，按任务区域面积均匀划分子区域，每子区域对应1个区域边缘节点，子区域边界与地形障碍重合；算力分配为核心边缘节点承担全局聚合、区域边缘节点承担局部计算、无人机机载节点承担预处理。解决现有技术中存在的传统分布式缺乏场景化能耗模型与全局协同，制约无人机群规模化应用等缺陷，提升航迹规划实时性与能耗控制。