路径规划方法以及装置

本申请提供一种路径规划方法以及装置，其中方法包括：基于预设的四维空间范围，构建十六叉树，并将障碍物信息映射至十六叉树中的节点；对十六叉树中的障碍物信息进行时间维度和/或空间维度的膨胀处理，得到扩展后的十六叉树；基于目标飞行器的起点以及终点，在障碍物区域扩展后的十六叉树中进行路径搜索，确定目标飞行器的最优路径。通过引入时间维度，使得目标飞行器基于规划后的路径，不仅可以在空间上避开障碍物，还能在不同时间段内处理障碍物的变化，提高了路径规划的全面性和安全性。通过对障碍物信息进行时间和空间维度的膨胀处理，使得路径规划算法能在更大范围内考虑障碍物的影响，进一步提高规划路径的安全性和有效性。