基于脊柱和腿部协同的四足机器人运动控制方法及系统

本发明公开了基于脊柱和腿部协同的四足机器人运动控制方法及系统，方法为：建立脊柱扭转与四肢摆动的耦合关系模型，以描述脊柱关节角度与四肢关节角度之间的数学映射关系；由多个非线性振荡器组成中央模式发生器(CPG)的脊柱‑腿部协同控制器，非线性振荡器相互耦合形成一个完整的振荡器网络，以实现脊柱扭转与四肢摆动的相位同步和振幅协调；构建自适应耦合强度调整机制，根据外部传感器信息和内部状态动态调整脊柱‑腿部间的耦合强度；根据当前运动状态和环境信息生成脊柱关节和四肢关节的协调控制信号，驱动机器人执行相应运动。本发明通过仿生脊柱‑四肢动态耦合与自适应调节机制，显著提升机器人在非结构化环境中的运动效率、稳定性和任务适应性。