一种智能自适应头盔的喷涂轨迹规划方法

本发明涉及技术领域，具体公开了一种智能自适应头盔的喷涂轨迹规划方法，包括以下步骤：将曲面模型M0的喷涂轨迹S0离散为若干个轨迹点，获取轨迹点对应的喷涂数据；计算将曲面模型M0与曲面模型M1对齐的刚体变换T0，基于刚体变换T0获取初步坐标、初步轨迹S1和映射点；基于初步坐标在曲面模型M1截取球形区域，获取球形区域的刚体变换参数；基于映射点和对应的刚体变换参数训练喷嘴位姿修正模型；基于喷嘴位姿修正模型修正初步轨迹S1得到修正轨迹S2，对修正轨迹S2进行喷距补偿得到修正轨迹S3，根据修正轨迹S3进行头盔的喷涂。本发明通过空间映射与局部位姿修正，使喷涂轨迹同步贴合曲面位置与姿态，降低定位误差造成的偏差。