一种用于UUV路径规划及控制实验的低成本可搬移系统

本发明公开了一种用于UUV路径规划及控制实验的低成本可搬移系统，包括岸基单元、浮漂单元、潜航器单元、零浮力电缆及软件栈；本发明在浮漂内部集成UWB标签、路由器、GNSS、摇杆接收器，采用密封防水设计，能够稳定漂浮于水面并通过零浮力电缆与水下潜航器进行有线连接；获得潜航器的三维位置，上位机电脑及UWB基站部署于岸基，上位机电脑将解算的位置通过无线通信与浮漂内部路由器交互，构建了稳定、高效的通信链路。本发明的系统能够在室内与室外环境中快速布设，支持闭环路径规划与控制实验，可有效替代昂贵的USBL或室内动态捕捉定位系统，显著降低了实验成本，提升了实验灵活性与可移植性。