基于多模态时空交互的三维遮挡目标跟踪方法

本申请公开一种基于多模态时空交互的三维遮挡目标跟踪方法，涉及目标跟踪技术领域。该方法包括获取点云与图像并预处理，得全局融合特征；通过区域提议网络处理，得初始检测框及感兴趣区域特征；投影非空体素点云至图像特征，重建被遮挡目标特征；利用卷积与神经网络处理，得到细化检测框；通过距离计算与合法性判断，筛选合法检测框；采用二分图与自适应通道图卷积，计算外观关联分数；基于匈牙利算法匹配检测框与轨迹，实现全程跟踪。本申请提升了目标识别准确性和鲁棒性，处理了遮挡问题，确保了检测框准确性，用二分图和自适应卷积提升关联准确性，结合几何成本矩阵匹配节点，实现全程跟踪并校准误差。