一种基于EKF的多旋翼失效检测方法及其失效状态估计系统

本发明公开了一种基于EKF的多旋翼失效检测方法及其失效状态估计系统，属于飞行器旋翼失效检测技术领域，包括以下步骤：S1、构建多旋翼飞行器的动力学模型；S2、设计包含动力单元效率的状态向量；S3、建立EKF的状态方程和观测方程；S4、应用EKF进行状态估计；S5、动力失效检测；构建包含各动力单元输出效率，作为待估状态量的飞行器状态空间模型；利用EKF算法，实时估计包括各动力单元效率在内的飞行器状态；通过监测所估计的动力单元效率或其倒数是否发生显著偏离正常值的变化，判断动力单元是否发生故障；多旋翼失效检测方法有效降低无人机生产成本，增强飞行安全性，并且能够实现对动力失效的实时估计与检测。