一种基于视觉反馈的工件抓取方法及系统

本发明涉及工件自动化抓取与视觉伺服控制技术领域，公开了一种基于视觉反馈的工件抓取方法及系统，该方法包括通过前视、侧视、俯视多视角相机获取实时图像，经特征融合网络提取表面特征；将特征输入基于粒子滤波框架的位姿估计模型，结合多维度观测似然函数迭代更新位姿，生成预测参数；基于参数构建多目标路径规划模型，以路径最短和关节运动最小为目标，采用动态规划算法优化路径；建立层级式控制模型，策略层进行全局规划，调整层修正局部路径，执行层通过视觉伺服控制实现轨迹跟踪，输出控制指令完成抓取。本发明通过多视角感知、鲁棒位姿估计、全局优化路径规划及层级式控制，提升了复杂环境下工件抓取的精度、效率与稳定性。