一种基于人机协同机械臂操纵系统的多自由度主从控制器

本发明公开了一种基于人机协同机械臂操纵系统的多自由度主从控制器，属于机器人控制技术领域。该控制器包括底座、控制臂支架、左右对称设置的控制臂装置及显示器。控制臂装置采用多关节仿生结构，集成多个角度传感器、连接轴及复位弹簧，可精确映射人体手臂的14个主要运动自由度。通过机械式运动耦合机构，实现人手运动到机械臂关节运动的实时比例传递，无需操作者进行认知转换，即可直观控制机械臂各关节单独或协同运动。本发明解决了现有主从控制系统自由度不足、运动传递精度低及人机工效差的问题，显著提升了医疗机器人、工业装配及危险环境作业机器人的操作精度与效率。