一种全向车轮的半封闭式载荷均布及车轮保护结构

本发明公开了一种全向车轮的半封闭式载荷均布及车轮保护结构。该结构针对现有全向车轮存在的承载能力弱、抗冲击性差等技术缺陷，提出创新性解决方案：采用顶部半球罩与底部支撑环相结合的半封闭式设计，在半球罩顶部设置牛眼轮组与球轮形成对心固定，同时在赤道线位置布置环形牛眼轮阵列，支撑环采用环形结构设计，其内径略小于球轮最大外径，并在其内表面沿圆周对心安装内置式弹性牛眼轮阵列以形成包容配合。这种独特结构设计实现了三大技术效果：一是通过多点接触分散载荷，显著提升承载能力；二是利用牛眼轮组的导向作用确保球轮运动自由度不受限制；三是底部支撑环与赤道轮组协同作用，有效防止车轮跑偏和脱落。该保护结构拆装便捷，维护成本低，为AGV、服务机器人、球平衡机器人等智能移动装备提供了可靠的全向移动解决方案，在工业自动化、智能物流等领域具有重要的应用价值。