一种移动式机器人制孔设备及工作方法

本发明公开一种移动式机器人制孔设备及工作方法，涉及机加工技术领域，包括多自由度机器人、多功能制孔末端，多功能制孔末端连接在多自由度机器人的执行末端；多功能制孔末端包括机头、三向驱动机构、刀具库、激光扫描传感器、视觉相机及遥控手柄，激光扫描传感器及视觉相机固定连接在机头一侧，刀具库可移动设置在机头另一侧后方位置，三向驱动机构与机头连接，并驱动机头进行X/Y/Z轴三向位置调节。本发明的多功能末端执行器搭载多自由度机器人进行制孔，在面对非标准孔加工需求时，多功能末端执行器通过三向驱动机构实现X/Y/Z轴三方向调节，可满足曲面工件的高精度复杂结构孔加工，实现复杂偏差的自动补偿，极大地增强了其通用性和适应能力。