清洁机器人的清洁方法、装置、清洁机器人、设备及介质

本申请提供一种清洁机器人的清洁方法、装置、清洁机器人、设备及介质，涉及清洁设备技术领域。包括：在清洁机器人对待清洁区域进行清洁的过程中，检测到存在重污区域的情况下，确定重污区域的脏污面积；若脏污面积大于预设阈值，则控制机器人以前进方式行进以通过拖布组件对至少部分重污区域进行清洁；若脏污面积小于或等于预设阈值，则控制机器人以倒退方式行进以通过拖布组件对至少部分重污区域进行清洁，由于机器人倒退清洁会将脏污推出重污区域，污染相邻区域，因此，针对大面积重污区域，以前进行进方式清洁，避免将脏污推向未清洁区域，防止污染扩散，针对小面积重污区域，以倒退行进方式清洁，避免驱动轮接触脏污或扩散，提高清洁效果。