一种机器人制孔设备及工作方法

本发明公开一种机器人制孔设备及工作方法，涉及机加工技术领域，包括多自由度制孔机器人及多功能末端执行器，多功能末端执行器连接在多自由度制孔机器人执行末端；多功能末端执行器包括机头、三向驱动机构、激光扫描传感器、视觉相机及遥控手柄，激光扫描传感器及视觉相机固定连接在机头一侧，三向驱动机构与机头连接，并驱动机头进行X/Y/Z轴三向位置调节。本发明的加工方法可进行小批量制孔加工，小批量加工时通过人机协同模式，具体采用人工粗定位及机器自动精准定位相结合方式进行制孔加工，简化小批量制孔加工的繁琐操作，提高响应速度。